一种基于不同水域的船舶自主航行方法及装置

本发明涉及一种基于不同水域的船舶自主航行方法及装置，该方法包括根据本船的当前船舶信息中的位置信息和环境信息，确定航行水域类别；从而根据不同的水域对船舶进行不同的控制，进而在对船舶进行控制的过程中不受到水域的影响；还根据不同的航行水域类别和目标障碍物与本船的会遇类型，确定船舶领域模型；从而通过船舶领域模型对不同场景会遇情况进行识别；还设置了预设避让规则，从而可以根据预设避让规则、船舶领域模型、目标障碍物和航行水域类别，生成初步方案，进而根据预设行驶航线和初步方案控制本船进行自主航行，从而可以使船舶在航行的过程中不受到水域和航行场景的限制，提高了自主航行过程中船舶对环境的适应性。