一种自动化码头车辆视觉导航的轻量级注意力机制距离估计方法及模型

本发明具体涉及一种自动化码头车辆视觉导航的轻量级注意力机制距离估计方法及模型，方法包括以下步骤：S1：使用经过平面棋盘格工具成像参数标定后的深度单目相机采集自动导引车工作场景中的彩色‑深度图像对；S2：对采集到的深度图数据进行深度补全和人工标注处理S3：将数据集输入到改进注意力机制的轻量级单目度量深度估计框架中进行训练，所述框架使用了改进后的轻量级注意力机制Squeeze Former为令牌混合器；S34：将相对深度估计结果和绝对深度估计结果进行融合输出，得到彩色图像中物体在现实世界中与相机之间的实际距离预测。本发明提供的方法和模型，设备简单，成本低，预测的时效性高且结果准确。