基于人体参数估计的穿刺机器人突破组织状态辨识方法

本发明涉及一种基于人体参数估计的穿刺机器人突破组织状态辨识方法，该方法包括以下步骤：步骤S1，构建远端患者人体组织的数学模型，其中该数学模型包含多层组织之间的耦合关系以及组织的动力学特性；步骤S2，根据步骤S1构建的数学模型，并通过传感器实时采集穿刺过程中针尖数据，对模型参数进行在线参数辨识，并进行实时更新模型参数来反映穿刺过程中组织的实际变化；步骤S3，根据步骤S2的实时更新模型参数来检测穿刺过程中参数的突变时刻，该突变时刻为当模型参数在某一时刻与历史均值的偏离超过设定阈值，判断此刻为针尖突破组织层的瞬间。与现有技术相比，本发明具有提高了穿刺机器人在操作过程中的精准性和安全性等优点。