一种基于环境判断的海缆敷设张力控制方法

本发明公开了一种基于环境判断的海缆敷设张力控制方法，对于每个调整时隙t，包括以下步骤：(1)获取当前时刻敷缆船船速v(t)、敷缆船敷设作业工况参数、以及环境参数；(2)用回归模型预测当前时刻敷设作业的目标张力余量Ts；(3)根据计算目标张力T(t+1)，所述目标张力为线缆能承受的最大张力Tmax与目标张力余量Ts(t+1)之差，并根据缆线张力和船速的关系映射，获得敷缆船目标船速V(t+1)；(4)采用反馈调节算法控制电机转速，并更新下一时刻目标布缆速度Vc(t+1)。本发明采用回归算法根据专家经验确定张力余量，自适应的根据不同的海底地形、海流速度等因素调整布缆张力，保证松弛填充的张力合适，降低护套磨损风险，保证海缆敷设的可靠性。