应用于自动泊车的路径规划方法、装置、设备及存储介质

本申请提供一种应用于自动泊车的路径规划方法、装置、设备及存储介质。涉及泊车控制技术领域。该方法包括：基于场景信息和车辆的坐标信息，以泊车起始点作为起始点进行迭代，建立随机树；根据指标点、障碍物信息以及目标偏置，分别计算出每个采样区域的采样概率，构成概率地图；在概率地图上进行采样，获取随机点，遍历随机树上的节点，分别计算各节点与随机点的距离，以随机树上距离随机点最近的节点作为近点；将近点以扩展步长向随机点方向扩展新点，将新点加入至随机树中进行节点重连；计算新点与目标点的距离，判断是否终止迭代，在终止迭代后对得到的最优路径进行路径平滑优化，输出泊车路径，以此实现复杂环境的自动泊车路径规划。