一种基于改进RRT*算法的机械臂避障路径规划方法

本发明针对目前机械臂路径规划速度慢，效率低，不能及时应对新出现的障碍物的问题，提出一种基于改进RRT*算法的机械臂避障路径规划方法，包括：建立机械臂的工作空间，添加起点、目标点和障碍物；将机械臂和障碍物简化为简单几何体，并建立机械臂工作空间的人工势场；使用改进的RRT*算法结合人工势场，并经过Nurbs曲线平滑处理后规划出一条机械臂的运动路线；通过获取机械臂上深度相机和各传感器反馈的实时信号来不断控制机械臂的运动，调整路径规划和避开障碍，以到达目标位置。本发明基于人工势场，采用改进的RRT*算法结合传感器和深度相机的实时数据，可以实现机械臂的实时避障达到指定位置，从而提高机械臂运行过程中的安全性。