一种基于Unity3D的喷漆机器人数字孪生喷涂方法及系统

本发明涉及机器人喷漆技术领域，公开了一种基于Unity3D的喷漆机器人数字孪生喷涂方法及系统，方法包括，通过预设各类传感器构建感知单元，并获取喷漆机器人、待喷涂工件以及喷涂环境的数据；将感知单元获取的数据与数据库信息交互；构建喷漆机器人及应用场景的虚拟模型；利用神经网络计算，以喷涂质量和效率为目标，同时进行耦合仿真，对喷涂策略进行实时优化；根据仿真结果，计算与喷涂质量的因素指标生成分析结果，依据分析结果远程调控喷漆机器人。通过依据喷漆机器人运动状态数据、喷枪位置姿态数据、环境数据和工件的特征数据并结合多物理场耦合仿真，根据工件状态和环境变化实时自适应优化喷涂轨迹，提高喷涂质量和效率。