基于多模态数据的超大范围水域栅格地图构建方法、存储介质和电子设备

本发明公开了一种基于多模态数据的超大范围水域栅格地图构建方法、存储介质和电子设备，包括如下步骤：建图过程中，利用目标水域的卫星地图作为先验信息，将目标水域进行网格细分处理，而后驱动无人船，并采用无人船上的激光雷达和视觉设备等依次对每个网格水域进行扫描处理，对每个网格扫描完成之后，将该图与相邻网格水域的地图拼接在一起。本发明通过在对网格水域进行栅格建图时，采用GPS数据对地图中障碍物进行定位及修正，替代现有建图算法的回环检测，解决了现有建图算法回环检测运算量大的问题，所建超大范围水域栅格地图记录了详细的水域信息，为无人船在相关水域巡航、检查时提供了可靠的导航与定位数据。