一种基于RCM约束的腹腔镜机器人拖动运镜方法及系统

本发明属于手术器械控制技术领域，并具体公开了一种基于RCM约束的腹腔镜机器人拖动运镜方法及系统。所述对力传感器进行标定，计算力传感器零跑和握把重力、质心；计算扶镜助手施加在力传感器握把上的操作力；基于所述操作力和RCM约束进行动力学计算，以获取机械臂末端的期望加速度、角加速度；基于RCM偏差速度补偿，在速度环控制机械臂，使得腹腔镜跟随操作力运动，完成运镜。本发明在构建力学模型时便引入了RCM约束，同时使机械臂配合扶镜助手的手部动作进行腹腔镜运镜调整，发挥了机械臂相对于人稳定性更高的优点，能够缓解扶镜助手的疲劳，提高腹腔镜手术影像质量。