基于视触觉传感器的接触力采集方法、装置、设备及介质

本发明实施例公开了一种基于视触觉传感器的接触力采集方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及接触力采集技术领域，视触觉传感器包括柔性板，柔性板的一侧设有形变展示图案，方法包括：获取柔性板的形变展示图案的待测图像，其中，待测图像是在柔性板受力发生形变后采集得到的；提取待测图像与预设的形变展示图案的基准图像之间的区别特征，得到二维光流场，其中，基准图像是在柔性板未发生形变时采集得到的；对二维光流场进行解耦处理，得到柔性板的三维形变场；基于三维形变场确定柔性板的接触力，本发明可准确基于三维形变场确定柔性板的接触力，从而极大地提高了对于接触力采集的准确性。