一种复杂户外环境下无人车自主导航方法

本发明公开了一种复杂户外环境下无人车自主导航方法，首先，通过深度相机与激光雷达等多源传感器采集数据，利用多检测器融合算法与视觉语言模型进行动态障碍物和低矮障碍物的精确检测；其次，采用扇形区域多指标航点采样与优化策略，实现局部路径规划；最后，设计了一种检查点自适应纠偏机制，在关键检查点被障碍物长期占据时，自动规划新的替代航点。本发明有效解决了传统导航方法难以同时兼顾动态障碍物、低矮障碍物感知及检查点不可达问题，实现了在复杂户外环境中无人车高效安全的自主导航功能。