相对于俯瞰图像的相机姿态

本公开提供了“相对于俯瞰图像的相机姿态”。一种计算机包括处理器和存储器，并且所述存储器存储可由所述处理器执行以进行以下操作的指令：从地理区域的俯瞰图像生成俯瞰特征图；从由所述地理区域内的相机捕获的地面视角图像生成观察到的地面视角特征图，所述相机在捕获所述地面视角图像时至少部分地水平取向；针对所述相机的多个候选姿态中的每一者，将所述俯瞰特征图投影到由相应候选姿态限定的地面视角，从而产生针对每个候选姿态的投影的地面视角特征图；针对每个投影的地面视角特征图，确定所述观察到的地面视角特征图与所述投影的地面视角特征图之间的特征差异；以及基于所述特征差异确定所述相机的估计姿态。