一种基于环视相机的动态场景SLAM方法

本发明涉及一种基于环视相机的动态场景SLAM方法，属于自动驾驶定位建图领域，包括：通过神经网络对环视相机输入的六张图像进行语义分割和检测；使用前视图像计算当前帧的初始位姿；使用BEV检测器检测所有潜在运动物体，得到三维检测框；对检测到的三维检测框，使用2D检测加强的数据关联，基于IMM算法进行目标跟踪，利用跟踪的结果进行动静属性的判断；根据动静属性判断的结果，得到所有图像上的动态、半静态物体掩膜，根据动态掩膜去除动态物体，执行基于特征点的SLAM；对于半静态的物体，使用椭球进行建模；利用对椭球的观测来优化视觉里程计，输出带有静态地图点和语义椭球的全局地图。