基于空间折叠的柔性可变缩具身智能机器人和行进方法

本发明提供了一种基于空间折叠的柔性可变缩具身智能机器人和行进方法，属于智能机器人技术领域。该机器人包括车体、触角传感器、控制器、驱动电机、平衡机构、可变缩车轮，可变缩车轮设置有至少一对，分别设置于车体两侧，驱动电机与可变缩车轮传动连接，触角传感器引出设置于车体前部，且相对于车体的中线对称布置，触角传感器与控制器连接，可变缩车轮上设置有与控制器连接的舵机，控制器被配置为基于触角传感器对前方障碍物进行检测，并控制驱动电机驱动可变缩车轮行进，以及控制舵机驱动可变缩车轮进行轮径伸缩。能够通过对行进方向上的环境进行感知以对自身姿态进行灵活调整，提高通行成功率和稳定性。