一种基于超宽视场角视觉图像处理和IMU的机器人定位方法

本发明公开了一种基于超宽视场角视觉图像处理和IMU的机器人定位方法，包括利用双目立体相机拍摄目标图像，利用带畸变补偿的深度计算模型将目标图像转换成左右图，基于计算机视觉技术提取左右图中的特征点，使用特征点空间分布优化函数求解每个特征点的深度值，通过惯性导航对所述左右图建立以帧数为基本单位的重投影残差模型，获取所述左右图的残差项，基于所述左右图特征点深度值与所述左右图残差项优化耦合实现对于目标图像的定位效果，并对于所述定位效果进行视觉回环优化函数检测，当检测到回环相似度超过阈值时触发回环效果，重新进行目标图像定位。本发明有益效果为提高视觉定位导航的定位精度，减少定位的累计误差。