由螺旋人工肌肉驱动的本体力位感知软体机械臂及制作方法

本发明公开了一种由螺旋人工肌肉驱动的本体力位感知软体机械臂及制作方法。包括：机械臂主体；驱动模块，包括若干沿机械臂主体的周向间隔排布的电热驱动型螺旋人工肌肉，每条螺旋人工肌肉均沿机械臂主体的轴向布置；感知模块，包括用于实时监测软体机械臂的位姿状态的拉伸传感器、用于实时监测软体机械臂末端的接触力的触觉传感器以及用于实时监测螺旋人工肌肉温度的温度传感器；电子器件模块，安装在机械臂主体的首端，分别与驱动模块、感知模块电连接。本发明通过集成温度、姿态和触觉感知技术，显著提升了软体机械臂的智能化和自适应能力。