一种基于超二次曲面的物体级环境重建方法

本发明公开了一种基于超二次曲面的物体级环境重建方法，具体为：基于ROS2框架，采用模块化设计，构建视觉数据采集模块、语义预处理模块、物体建模与优化模块、数据关联与回环检测模块四大核心组件；视觉数据采集模块采用单目相机实时捕获RGB图像流，并发布原始图像，语义预处理模块进行基于解耦式实例分割的语义信息提取，物体建模与优化模块进行超二次曲面初始化和外点剔除，再进行超二次曲面优化，得到精确拟合的物体几何表征；数据关联与回环检测模块进行动态数据关联和回环检测增强。本发明降低了物体建模误差，提高了位姿估计精度，增强了环境感知能力，同时可维持实时处理能力，为机器人自主导航提供高层次的语义环境认知支持。