一种提高触觉传感器实时性的方法

本发明为一种提高触觉传感器实时性的方法，包括以下内容：获取触觉传感器的振动信号，先利用高斯过程回归GPR对振动信号分布进行预测，预测采样阶段有效感知点的潜在范围，获得二维高斯概率分布函数，确定其中心点和x、y两个方向的方差；根据触觉传感器的分辨率设定随机采样的点的数量M，以二维高斯概率密度函数随机生成多组M个二维点，计算每组中每个二维点到中心点的距离以此作为圆环半径；每个二维点对应一个圆环半径，每一环按照顺序进行进行排列，形成一个压差值矩阵；再通过DPCM算法对矩阵量化，获得差分压力值矩阵，之后并采用哈夫曼编码压缩，实现触觉传感器数据的实时传输。能够保证采样准确性的前提下，提高实时性。