动作特征预测方法、模型训练方法、任务执行设备及介质

本申请提供了一种动作特征预测方法、模型训练方法、任务执行设备及介质，该动作特征预测方法包括：获取去噪过程中当前时间步的第一噪声视觉特征和第一噪声动作特征，其中，第一噪声视觉特征用于预测任务执行设备在未来时刻的周围环境信息，第一噪声动作特征用于预测任务执行设备在未来时刻的动作信息；确定第一噪声视觉特征和第一噪声动作特征之间的关联度信息，其中，关联度信息用于表征第一噪声视觉特征和第一噪声动作特征之间的影响程度；基于关联度信息对第一噪声视觉特征和第一噪声动作特征进行双模态交互的注意力计算，或对第一噪声动作特征进行自注意力计算，以得到预测的动作特征。本申请的技术方案能够提高动作特征的预测准确度。