一种轮履复合式移动系统单侧台阶障碍越障姿态控制方法

本发明提供了一种轮履复合式移动系统单侧台阶障碍越障姿态控制方法，涉及机械工程控制领域，包括如下步骤：建立机器人的初始坐标系，并定义机器人在越障姿态调整过程中的空间姿态参数；使用轮心位置表征地形条件、空间姿态参数表征车身姿态，对初始坐标系进行空间变换，得到关于轮心位置与空间姿态参数的运动学模型；以运动学建模为基础，以机器人越障稳定性为控制目标，将机器人后摆臂摆动角及电推杆长度作为控制变量，将控制变量作为改进遗传算法的初始种群，使用改进遗传算法对控制变量进行迭代求解，直至得到最优解，通过控制最优解对机器人单侧台阶障碍的越障姿态进行调整，进而协同调整俯仰角与侧倾角，提高越障稳定性。