基于多类型部件结构关联的空间目标姿态估计方法和装置

本申请涉及一种基于多类型部件结构关联的空间目标姿态估计方法和装置，通过对空间目标建模得到目标结构模型，并构建点线联合姿态求解函数与优化目标，提取当前光学图像中空间目标的关键点、图像直线特征，据此进行姿态估计得初始目标姿态，随后基于此姿态迭代优化，投影目标结构模型得二维投影图像并提取投影直线特征，与图像直线特征匹配关联，赋予直线特征关联权重，利用线、点特征关联关系及优化目标，通过凸松弛优化算法求解点线联合姿态求解函数得中间目标姿态。更新与圆柱体部件相关的直线特征关联，完成一次迭代。重复此过程直至得到当前空间目标的姿态估计结果。采用本方法能够有效提高泛化性和实用性。