基于回环检测及里程计的激光雷达建图方法及系统

本发明公开了基于回环检测及里程计的激光雷达建图方法及系统，包括：获取激光雷达点云与里程计信息；提取激光雷达点云信息的长边，判断是否是曲率大于阈值的连续长边，选择曲率大于阈值的连续长边建立子图；对建立的子图进行回环检测，对回环进行优化，调整机器人位姿从而建立完整地图。回环的起点和终点选择在曲率较大的长边进行，让曲率较大的起始长边与终止长边进行闭合，从而实现全图的回环，避免了最终绘制的全局地图出现重影。