一种转向轮全转角范围的路面附着系数分段精确估算方法

本发明提供了一种转向轮全转角范围的路面附着系数分段精确估算方法，根据转向轮转角范围采用差异化估计策略。在小转角区间(<2.8°)时，通过改进无迹卡尔曼滤波(AUKF)算法实现精确估计：在大转角区间(>3.2°)时，基于线控转向执行机构动力学模型构建齿条力扩张状态观测器，利用不同附着系数下相同转角对应的齿条力差异特性进行估算，克服轮胎非线性带来的精度损失。针对中间过渡区间(2.8°‑3.2°)，采用AUKF算法与齿条力观测法的估算结果进行均值融合处理。本方法通过分段优化策略，在小转角时提升算法自适应性，在大转角时规避轮胎非线性干扰，实现了全转角范围内路面附着系数的精确估计。