外骨骼机械手控制方法

本发明公开了一种外骨骼机械手控制方法，包括：构建手部生物力学模型，定义手指关节的自由度，并基于Bowden电缆的驱动动力学方程进行分关节建模；在手部部署高密度传感器；S3：改进手部特异性Bouc‑Wen模型，引入指间耦合项以修正滞后状态方程，并通过分层辨识算法对微滞后参数进行辨识；S4：设计自适应协同控制策略，实现肌电信号到关节力矩的模糊映射，并通过多关节参数耦合自适应律对协同跟踪误差进行优化；S5：采用修正的双卡尔曼滤波器对手部机械阻力进行动态补偿；S6：优化闭环执行与安全策略。本发明的外骨骼机械手控制方法，通过改进的Bouc‑Wen模型和自适应协同控制策略，能够有效处理肌电信号与机械手动作之间的映射关系，适应不同的操作环境。