一种考虑清渣区域人员预警的TBM清渣机器人的清渣路径规划方法及清渣系统、计算机装置

本发明属于隧道施工技术领域，具体涉及一种考虑清渣区域人员预警的TBM清渣机器人的清渣路径规划方法及清渣系统、计算机装置。该方法包括：S1、获取清渣作业区域的积渣分布信息和人员状态信息；人员包括移动人员和原地活动人员；S2、将移动人员的状态信息输入到预先建立好的移动轨迹预测模型中，得到移动人员在之后设定时间段内的移动轨迹；S3、以按照所述移动轨迹移动的移动人员作为动态障碍物、原地活动人员为静态障碍物，采用路径规划算法根据积渣分布信息进行路径规划得到清渣机器人的清渣作业路径。本发明解决了现有的TBM隧道清渣方法清渣的作业效率低，导致TBM隧道施工的效率低的技术问题。