一种变电站无人机动态航线规划方法及系统

本发明涉及无人机巡检技术领域，具体为一种变电站无人机动态航线规划方法及系统；将巡视需求转换为详细的点位数据集合，利用坐标转换、安全半径计算及拍摄参数设定，生成统一的安全巡视点位集合，基于改进蚁群算法，通过路径选择概率公式引入安全约束，结合多蚁群并行搜索、自适应信息素更新机制，生成经过优化的最短航线，随后对优化后的路径点集进行待审查标识生成与验证，并针对路径点集进行路径平滑处理，通过三阶贝塞尔曲线拟合起点、终点及中间巡视点，平滑衔接航线，满足安全转向角度、路径平滑性及安全半径约束，确保无人机飞行路径平稳流畅，最终输出临时最优航线，本发明满足变电站巡视任务对安全性、高效性与精准性的要求。