一种分步协同定位方法、系统、装置和介质

本发明涉及协同定位技术领域，提供一种分步协同定位方法、系统、装置和介质。本发明的方法包括：在无人集群中任意选择节点，做为主节点，其余的节点做为从节点，计算从节点与主节点的几何因子，选择几何因子最小的从节点为协同定位目标节点；选择一个主节点、协同定位目标节点与其他主节点的夹角，根据导航精度选取主节点个数，得到被选中的主节点；求解协同定位目标节点的高精度导航信息，利用被选中的主节点的个数和位置信息，根据集中式协同定位算法，计算协同定位目标节点的导航信息。本发明通过分步协同定位，从而有效降低了协同定位系统对通信容量的需求，同时大大降低了协同定位的计算复杂度。