一种基于渐进粒子滤波的人体姿态估计方法、装置及介质

本发明属于人体姿态估计领域，公开了一种基于渐进粒子滤波的人体姿态估计方法、装置及介质，包括：步骤1，初始化人体姿态估计系统的参数，确定人体姿态估计系统的状态向量；步骤2，将状态空间模型中的状态转移函数作为建议分布，采样预测粒子；步骤3，渐进量测更新，计算渐进过程中的权重；步骤4，进行重采样，得到新的粒子集；步骤5，判断量测的融入是否改善了滤波器的估计性能；步骤6，根据粒子集得到状态向量及其协方差；步骤7，重复执行步骤2‑步骤6完成对人体各关节点的状态估计，得到基于渐进粒子滤波的人体姿态估计。本发明通过渐进量测更新得到渐进时刻的粒子权重改善了粒子退化问题，从而提高了滤波精度。