一种无人艇用智能感知导航系统及导航方法

本发明公开了一种无人艇用智能感知导航系统及导航方法，属于无人艇导航技术领域，所述方法结合视觉传感器、雷达和定位设备，同步采集环境信息，实时验证数据并调整传感器信任权重；设置两个并行导航控制单元：第一控制单元基于环境数据和传感器信任权重构建动态决策模型，生成导航指令；第二控制单元则仅依据当前位置与障碍物位置生成基础航向指令，当第一控制单元因传感器异常指令可信度下降时，无人艇自动切换至第控制二单元，并发送异常预警至控制中心；控制中心根据基础航向指令判断任务可行性，若不可行则规划返航路线，并将指令拆分多渠道发送；无人艇接收验证后合并执行返航任务。