基于视觉辐射感知的机器人自适应控制方法及系统

本发明涉及基于视觉辐射感知的机器人自适应控制方法及系统，涉及智能控制领域，通过集成激光雷达、足底压力传感器、关节扭矩传感器、双目摄像头及IMU等传感器获取环境数据，经预处理后输入环境识别模型以获取初始环境与姿态信息，进而构建局部区域图并规划初始行进路径，同时利用柔性电容阵列和足底压力传感器评估接触表面类型，最终根据行进序列和表面类型匹配运动模式并控制机器人运动，解决了机器人在复杂多变未知环境中环境感知能力有限、自主决策能力不足及运动控制灵活性差的技术问题，实现了机器人在复杂环境中的高效环境感知、自主路径规划与灵活运动控制。