一种用于煤矿井下的惯性导航方法及巡检机器人

本发明涉及一种用于煤矿井下的惯性导航方法，属于惯性导航技术领域，包括以下步骤：初始化巡检机器人，并控制巡检机器人在目标煤矿井的道路进行遍历，以获取时序的加速度参数；对时序的加速度参数进行提取，得到若干个特征数据，并获取每个特征数据对应的特征位置；控制巡检机器人对每个特征位置进行N次遍历，得到每个特征位置的N组加速度参数，N为正整数；基于每个特征位置的N组加速度参数进行关联：若关联成功，则得到对应的特征位置的颠簸特征；若关联失败，则删除对应的特征位置；基于特征位置构建自修正拓扑网络，所述自修正拓扑网络用于对颠簸特征进行辅助验证；基于自修正拓扑网络和颠簸特征对巡检机器人进行自校正。