一种车辆行驶路径规划方法

本发明公开一种车辆行驶路径规划方法，涉及数据融合、路径规划技术领域；包括：步骤1：进行数据采集与预处理，步骤2：根据预处理后的路网信息进行环境建模：构建动态路网模型G＝(V,E)，V表示路网中的节点，E表示节点之间的边，动态路网模型的权重ω(e)表示通过路段的时间成本，步骤3：进行路径搜索，步骤4：进行动态避障：根据传感器数据检测周围环境中的动态障碍物，若检测到障碍物，采用调整局部路径避障，若调整局部路径无法避开障碍物，则触发全局重规划，重新进行路径搜索，步骤5：输出最终路径，并根据最终路径生成车辆控制指令控制车辆行驶。