一种车辆避让系统

本发明公开了一种车辆避让系统，包括如下模块：环境感知模块，用于预处理生成结构化环境信息数据集；场景建模模块，用于基于结构化环境信息数据集构建道路低速行驶场景模型，生成初始候选避让路径；路径优化模块，基于改进灰狼优化算法对初始候选避让路径进行全局与局部搜索优化，输出优化后的候选避让路径集合；路径判别模块，基于结构可变神经树模型对优化后的候选避让路径进行多维特征评价与结构自适应调整，输出最优候选避让路径；决策控制模块，根据最优候选避让路径生成由角速度控制指令与线速度控制指令组成的最终低速避让控制序列。本发明大幅提高了在多障碍物、多路径可行区条件下的路径筛选效率与最优性。