一种空地跨域无人系统协同侦察与路径规划方法和系统

本发明提供了一种空地跨域无人系统协同侦察与路径规划方法和系统，包括：根据获取的空地跨域无人系统中的无人机采集的目标的位置信息，动态构建环境地图；基于所述目标的位置信息和所述环境地图，利用A*算法对空地跨域无人系统中地面无人车与所述目标之间进行路径规划，得到所述地面无人车与所述目标之间的行驶路径；基于所述地面无人车与所述目标之间的行驶路径，对所述目标进行定位和跟踪；本申请通过无人机采集目标位置信息能够提供全局环境感知能力，快速锁定目标的位置；并将朝向信息引入A*算法与环境地图结合，能够在复杂动态环境中有效规避障碍物，提高动态环境侦察和路径规划的准确率，因此，通过本发明的方法能够精确实现自主运动导航。