对无人车的自主导航控制方法及系统

本发明提供一种对无人车的自主导航控制方法及系统，涉及导航控制技术领域，包括通过多传感器融合感知车辆周围环境，建立语义地图模型，提取无人车行驶信息，对无人车行驶信息进行降维处理，基于低维状态特征构建马尔可夫决策模型，得到初始行为策略；采用轨迹规划算法生成局部轨迹段，同时采用自适应步长离散局部轨迹段，生成候选轨迹集，计算每条候选轨迹在各情景下的预期代价，选取预期代价最小的候选轨迹作为最优驾驶策略；根据最优驾驶策略得到车辆的当前速度和前方道路曲率信息，实时调节预瞄距离，得到预测时域长度，根据预设的模型预测控制器生成预测时域长度内的最优控制指令，通过最优控制指令对无人车进行自主导航控制。