一种自动驾驶车辆自适应模型预测控制方法

本发明提供一种自动驾驶车辆自适应模型预测控制方法，所述方法包括：建立车辆模型和线性时变系统状态空间方程；建立车辆多胞体动力学模型；基于驾驶员的驾驶习惯，提出预测水平函数，建立离线优化模型，进行自动驾驶汽车自适应控制。本发明考虑了现实行驶工况下，环境和模型的变化，提出预测水平函数，建立离线优化模型，构建了一种基于模糊预测控制的权重系数实时调整策略，时刻保证车辆的行驶状态最优。