基于动态参数归零神经网络的机器人运动规划方法、装置及介质

本发明公开了一种基于动态参数归零神经网络的机器人运动规划方法、装置及介质，包括：步骤1，设置期望轨迹和期望姿态向量；步骤2，给定初始关节角度和初始姿态向量；步骤3，设置合理的冗余机器人关节物理极限约束条件；步骤4，将考虑关节物理极限约束和姿态保持的冗余机器人运动规划描述为二次规划方案；步骤5，为步骤4中二次规划方案提供一种动态参数归零神经网络，将该动态参数归零神经网络用于冗余机器人的运动规划。本发明考虑了关节物理极限约束和姿态保持的冗余机器人运动规划任务，可以保证模型误差在有限时间内收敛到0。