基于自适应曲率约束的自主避障光滑性优化方法及系统

本发明公开了一种基于自适应曲率约束的自主避障光滑性优化方法及系统，首先，利用B样条的凸包特性，能够高效计算轨迹的三阶和四阶导数信息，它们是轨迹的高阶能量信息。然后，将曲率信息作为动态调节因子引入自主避障算法光滑性优化过程，从而在不同区段施加不同程度的约束条件。通过这一自适应分段优化策略，无人机在实时轨迹规划环境中能够生成整体光滑且满足动力学约束的飞行轨迹，提升了飞行效率、安全性与可靠性，该算法能够有效减少轨迹突变引起的剧烈加速度变化和机械结构振动，延长无人机飞行平台的使用寿命；同时还降低了飞行过程中能量消耗，有助于延长无人机的巡检时长与作业范围，从而显著增强无人机自主巡检任务的实用性与经济性。