一种变形轮式移动机器人路径规划方法

本发明涉及一种变形轮式移动机器人路径规划方法。该方法基于ESDF地图，将变形移动轮式机器人抽象为几何模型，通过混合A*算法搜索出机器人的初始路径，用增量式碰撞检测进行混合A*算法的分支碰撞，然后将初始路径通过拟合转变为包含机器人随时间的位置和变形程度信息的B样条曲线，随后计算优化B样条曲线的控制点之间运动可行性、运动平滑性和几何模型对障碍物的距离信息。本发明旨在为变形轮式移动机器人提供一个更加平滑且安全的路径，轻量化搜索过程，使机器人能够在未知地图快速完成路径规划任务。