一种基于多种约束协同优化的无人船队区域覆盖路径规划方法

本发明涉及一种基于多种约束协同优化的无人船队区域覆盖路径规划方法，属于无人船队路径规划领域。包括：获取无人船队及监测任务特征信息；建立约束条件，并构建以最大化无人船队有效覆盖区域为目标的约束优化问题；基于获取的特征信息将约束优化问题数映射为每艘无人船对应的Actor网络、Mask网络和Critic网络以及无人船队对应的Critic网络；基于无人船队仿真结果对Actor网络、Mask网络和Critic网络进行训练；将当前时刻的特征信息输入每艘无人船对应的Actor网络、Mask网络、Critic网络进行路径规划。该方法通过将拉格朗日乘子融入策略优化过程，既通过最大化目标函数增加奖励，又通过最小化成本约束动态调整网络参数，从而确保找到满足各项约束条件且实现目标的最优路径规划。