一种基于D-H参数与动力学建模的五自由度工业机器人路径规划方法及系统

本发明涉及工业机器人技术领域，具体是涉及一种基于D‑H参数与动力学建模的五自由度工业机器人路径规划方法及系统，通过结合运动学建模、动力学分析和MATLAB仿真技术，实现高精度路径规划与动态环境适应。方法包括构建机器人运动学模型、建立动力学方程、混合路径规划策略、逆运动学求解及多传感器融合控制。系统涵盖建模、计算、规划、仿真与反馈模块，有效提升工业机器人在复杂场景下的作业效率与安全性。