一种基于切比雪夫距离判定的井工矿泊车轨迹规划方法

本发明公开了一种基于切比雪夫距离判定的井工矿泊车轨迹规划方法，包括：地图信息矢量化模块，用于将实时地图信息转换为若干线段的组合形式；SAT碰撞检测模块，用于拓展子节点时预测路径的可行性；切比雪夫距离判断模块，用于检测规划路径距离道路边界的最小距离；启发函数模块，用于探索泊车轨迹的最佳路径；RS曲线链接模块，用于泊车换当点与目标停车点之间的链接。本发明有效提高了狭窄场景下的空间利用率和运算效率，能够在缺少GPS定位修正的情况下依据传感器数据试试调整规划路径，在保证泊车规划成功的前提下使车辆尽可能远离隧道墙体和障碍物，为后续的地盘控制控制模块提供误差余量，有效降低碰撞风险。