一种车辆队列的分布式模型预测抗干扰控制方法

本发明公开了一种车辆队列的分布式模型预测抗干扰控制方法，包括以下步骤：获取分布式模型预测控制器目标函数；基于KKT条件法获取分布式模型预测控制器的名义期望加速度控制律；获取由于车辆队列控制系统未建模特性导致的不确定扰动值；计算期望加速度；进行分布式模型预测抗干扰控制。本发明基于含有不确定扰动项的跟随车纵向动力学模型，建立了在异步采样机制下，考虑通信网络时滞的时滞动力学模型，所设计的补偿控制器能够实时估计跟随车由于系统未建模特性引发的不确定扰动，提高了车辆队列控制器的抗干扰能力，从而提升控制精度、稳定性及鲁棒性。