一种双模态触觉传感器、水果采摘系统及采摘机器人

本申请涉及水果采摘技术领域，具体提供了一种双模态触觉传感器、水果采摘系统及采摘机器人，该传感器包括：底座；下电极层，固定在底座顶部，其包括第一平面电极和多个第一延伸电极；上电极层，包括第二平面电极和多个第二延伸电极，第二延伸电极设置在第一延伸电极上方且其数量与第一延伸电极的数量一致；压阻传感器，设置在第一平面电极与第二平面电极之间；多个摩擦电传感器，圆周阵列在底座上方且设置在第一延伸电极与第二延伸电极之间；柔性外壳，与上电极层顶部连接；该传感器能够有效地解决由于无法对同一个抓取位置点进行表征水果成熟度的动态信息和向水果施加的抓取力的检测而导致得到的动态信息和抓取力的可靠性不足的问题。