基于轴线测量的机器人末端叶片坐标系标定方法及系统

本发明属于机器人标定技术领域，并具体公开了一种基于轴线测量的机器人末端叶片坐标系标定方法及系统。包括：机器人夹持标定工具移动至线激光测量视野中；记录机器人第五轴、第六轴关节角，根据机器人的MDH参数，计算机器人末端坐标系；采用线激光测量标定工具上的标准球位姿，计算标定工具坐标系；分别转动机器人第五轴、第六轴，线激光测量标准球，根据标准球运动轨迹建立机器人第五轴关节坐标系；根据坐标转换关系计算机器人末端叶片坐标系。本发明将六轴工业机器人末端工件的标定转换为两自由度机器人末端工件的标定，极大地缩短了机器人运动链，提高了机器人末端位姿数据的精度，从而使末端工件的标定能够达到更高的精度。