一种上肢外骨骼交互控制方法、系统、终端及存储介质

本发明公开了一种上肢外骨骼交互控制方法、系统、终端及存储介质，所述方法包括：构建LSTM神经网络模型，使用历史轨迹数据进行模型训练，得到满足要求的目标LSTM神经网络模型；获取目标患者的实时时间序列输入序列，输入到目标LSTM神经网络模型，预测后生成新的外骨骼机械臂末端轨迹，以带动目标患者的双臂进行被动运动；在虚拟环境中，引导目标患者对称地夹取虚拟物品，并通过调整阻抗系数以改变外骨骼机械臂输出的力的大小；变更虚拟环境中的任务形式和对象，引导目标患者执行综合和复杂的任务。本发明通过引入外骨骼机器人康复技术，针对卒中患者进行被动康复训练、主动康复训练和精细化任务导向康复训练，有助于恢复患者的运动功能。