一种多目标优化无人机集群动态轨迹规划与功率控制方法

本发明提供了一种多目标优化无人机集群动态轨迹规划与功率控制方法，包括以下步骤：建立了无人机集群的部署和轨迹规划模型；提出了地对空和空对空的信道模型；定义用户数据传输时延来评估无人机集群的数据收集性能；提出数据收集过程中无人机集群和地面用户的能耗模型；将无人机集群数据收集问题建模为多目标优化问题；通过构造费马点的方法建立用户‑簇尾无人机的连接关系；采用改进的非支配排序鲸鱼优化算法来解决简化过的多目标优化问题，使得再满足用户数据收集与无人机集群移动范围限制的约束条件下，通过优化无人机的访问顺序和无人机与用户的发射功率，获得帕累托前沿解集合，实现无人机集群的高效数据收集。