基于空地协同点云融合的老建筑数字化测绘系统及方法

本发明涉及建筑测绘技术领域，提供了一种基于空地协同点云融合的老建筑数字化测绘系统及方法，包括：对无人机设备和地面机器人扫描的时空融合数据进行盲区检测，并在顶部点云数据/底部点云数据存在盲区视角时，启动动态主从机制；其中，动态主从机制将存在盲区的点云数据对应设备作为从机设备，将不存在盲区的点云数据对应设备作为主机设备，并控制从机设备执行点云填充，确定盲区补偿数据，并将盲区补偿数据融合至时空融合数据后，生成加载至可视化界面的目标时空融合数据。通过动态主从控制机制、多维度同步策略和建筑特征驱动的智能补偿算法，构建从数据采集到质量验证的闭环工作流。