基于切换扩张状态观测器的无人机姿态抗扰控制方法及系统

本发明涉及无人机控制技术领域，公开了一种基于切换扩张状态观测器的无人机姿态抗扰控制方法及系统，包括：1）首先针对无人机受测量噪声污染的影响，提出了一种自适应切换扩张状态观测器。2）为改善无人机控制器参数性能，在蛇优化算法的基础上，将完全学习、二次插值、Levy飞行机制等策略与蛇优化算法相融合，提出了一种改进蛇优化算法。3）将改进蛇优化算法用于无人机自抗扰控制器参数整定，优化无人机控制参数，改善无人机控制性能。本发明成本低、见效快，可实现配电线路的无人机自主巡检自主高精度控制，有助于降低对高端无人机设备和飞行操控人员的依赖，并降低作业人员劳动强度、提升配电线路巡检效率和自动化、智能化水平。