一种针对铁路沿线区域的多无人机协同测绘方法及系统

本发明实施例提供一种针对铁路沿线区域的多无人机协同测绘方法及系统，属于铁路测绘技术领域。所述方法包括：无人机在飞行过程中采集监测数据；动态调整飞行器之间的相对位置与姿态，构建具有变化基线参数的观测构型；控制各无人机搭载的激光测距模块执行同步测距操作，生成覆盖铁路结构区域的多组激光点云数据；对采集的激光点云数据进行坐标配准与融合，并结合各无人机的位置信息和姿态信息；从补偿后的三维模型中提取铁路结构的几何尺寸参数，并输出所述几何尺寸参数作为测量结果。本发明方案实现了对铁路轨道结构的轨距、高低差、侧倾角等几何尺寸参数的高精度非接触式测量。